北宋末年成书的《宣和奉使高丽图经》本来是有图的，但以后失传了。据王应麟《玉海》记载，南宋绍兴二年(公元1132年)五月，枢密院(相当国防部)根据探子的情报报告：“敌人屯驻在淮阳军(今江苏睢宁县西北)和海州(今江苏连云港市西南)，恐怕会用快船从海上南下，惊动江浙一带，因为苏州洋以南的海路通畅，可以直达浙江。”宋高宗命令两浙路的长官赶快派人考察地形，守住险要，并陆续画成地图上报。不久，中丞沈与求报告：“海船由北方来浙江，必定要由泰州(今江苏泰州市)的石港、料角、陈贴、通明镇等地先到平江(今江苏苏州)的南北洋，再到秀州(今浙江嘉兴)金山，再到明州(今浙江宁波市)向头。听说料角等地水势湍急，如果能在石港、料角等地招募水手，给予丰厚报酬，以备急需，敌人又怎能通过？”七月，吕颐浩又报告了两条海道：一条是浙东路，从北方大海而来，直抵定海(今浙江宁波市镇海区)；另一条是浙西路，从通州(今江苏南通市)至料角入海，至青龙港(当时吴淞江入海口，约在今上海市浦东川沙镇以北)，又沿海到金山村、海盐县(今浙江海盐县)，直达临安府(今杭州市)钱塘江岸。沈与求与吕颐浩所报告的内容，显然就是《绍兴海道图》所绘。这幅最早见于记载的海图大概只是供朝廷使用的机密地图，所以未见流传。

元代的海运相当发达，特别是国内的沿海航运，一度曾取代大运河的北段，成为南北交通的要道。当时海上航行使用“图本”，可惜早已散失。

明朝初年，太监郑和(公元1371—1435年)受明成祖朱棣的派遣，自公元1405年至公元1433年，七次率领庞大的船队下西洋，最远到达非洲东岸的慢八撒(Mombasa，今肯尼亚的蒙巴萨)。郑和航海本来留下了详细的档案材料，包括当时所记载的“水程”(即海路)，但成化年间(公元1465—1487年)，明宪宗派太监到兵部查阅郑和出使西洋的水程时，主事(副部长)刘大夏怕皇帝查到这些水程后又要搞劳民伤财的事，就先将这些档案全部转移，以后就不知所终了。现在能见到的《郑和航海图》，又名《自宝船厂开船从龙江关出水直抵外国诸番图》，是茅元仪于17世纪20年代编纂的《武备志》中的附图(图17)，采用长卷形式记载郑和的船队从在今江苏南京的宝船厂出发，沿长江出海至“西洋”的航程。图上记录的地名有500多个，注出航线的“针路”、计算距离的“更数”和使用的牵星(用于海上导航的天象，当时称为“过洋牵星”)等。由于此图是以郑和船队多次航海的实际为根据的，所以尽管绘制技术不佳，但与现代地图对比还是比较正确的。在15世纪的世界地图中，能达到这样的水平是很少见的。不过，如果郑和航海的原始档案得以保留，据此编绘成的航海图肯定还会更精确，更详尽。由于《郑和航海图》中绘有针路，此后“针路图”成为海图的别称。

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