经过了石器时代和青铜器时代长期的孕育、萌芽，又经过了铁兵器时代1000多年血与火的锤炼，中国古代武术自宋朝开始发生了质的变化，进入成熟时期，特别是在明、清两代，武术的奇花异卉在黄河上下，大江南北，竞相开放，令人目不暇接。这是因为在这个历史时代，促使武术成熟的各方面的条件都具备了。

首先，从北宋开始，火器开始以较大的规模出现在战场上。最初，主要是利用火药的燃烧性能，制造出燃烧性火器来烧毁敌人的辎重给养和防御装备。后来，又用火药、碎瓷片和竹子造出类似炸药包的爆炸物，有相当威力。施放时，爆破声很是吓人，像晴天里打了一个闷雷，因此取名为“霹雳炮”或“霹雳火球”。1126年，金兵围攻开封，北宋的主战派大臣李纲在开封保卫战中，就用“霹雳炮”挫败了金兵志在一举拿下开封的企图。北宋已有了专门制造火器的兵工厂，在宋神宗熙宁年间(公元1068—1077年)，曾经在一天之中，运出火药箭7000支、弓火药箭10000支、蒺藜炮3000支、皮火炮20000支。火箭成为宋朝军队的必备武器。南宋时我国最早的管形武器也出现在战场上，1132年金兵入侵南宋时，守卫湖北德安府(今安陆县)的守将陈规就发明了一种十分简陋的火枪。这种火枪，用竹竿制成，枪管内注入火药，用火药燃烧时喷出的火焰烧伤敌人，有点儿像今天的火焰喷射器。元代又制造出世界上最早的金属管形火器。

到了明朝，火器已经发展到100多种，仅火箭就有单发和多发的几十种。

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