这里说的火箭，既不同于宋代以前的纵火箭，也不同于宋代的火药箭，而是一种利用火药燃烧后所产生的气体反冲力推进的火箭。这种火箭在发射和飞行原理上，与现代火箭是一致的。早在北宋时期，我国就有人自发地运用这一原理，制成了能够高飞的“起火”(又称“流星”)。明建文二年(公元1400年)四月，燕王朱棣所率领的部队，在白沟河(流经今河北省)同明政府军作战时，被政府军使用的多发齐射式火箭“一窝蜂”，射杀许多士兵。这是我国史书上关于使用喷气式火箭进行作战的最早记载。到明代后期，各种单级和二级火箭频频问世，竞相争奇斗胜，形成了我国古代火箭发展的高潮时期。

(1)单级火箭

单级火箭有单发和多发两大类。单发火箭每次只射出一箭，多发火箭每次可射出几支几十支甚至上百支箭。单发火箭有下列几种发射方式。

其一是架射式火箭。其制品有戚继光所部使用的飞刀箭、飞剑箭、飞枪箭等“三飞箭”。它们用长六一七尺、粗五一七分的坚硬荆木作箭杆，镞长五寸，横阔八分，其锋坚利，能穿透敌兵的铠甲；箭镞后部绑附一个长七一八寸、粗七寸的火药筒，筒尾通出火线；箭尾有保持箭身在飞行时平衡的羽翎。水战时，将箭身安于竖立在船舷的架上点火发射。陆战时，既可将箭身安于竖立在地面上的叉形兵器镋的头部点火发射，又可用火箭柜载于火箭车上，随军机动，遇敌即点火发射，给敌以重大杀伤。因此，“三飞箭”是戚家军杀敌制胜的利器之一。

其二是槽射式火箭。这种火箭放在特制的滑槽上发射。这种滑槽又称“火箭溜”，是明代火器研制家赵士桢所创，它能使火箭按预定的方向和高度飞行，提高了命中精度，具有现代火箭导轨的作用。

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