先秦时期包括夏、商、西周、春秋、战国等五个历史阶段。在这一时期，中国完成了由原始社会向奴隶社会、由奴隶制向封建制的过渡。作为国家主要组成部分的军队开始出现并得到了迅速发展，中国古代兵制也由原始逐渐向高一级的形态发展。军队和兵制的出现和发展，从一个侧面反映出中国古代文化的源远流长。但由于年代久远，资料缺乏，很难完整地再现先秦时期兵制的全貌，而只能依据现存资料，粗略地勾勒出这一时期兵制的概貌。

(1)夏朝兵制

中国是世界文明古国之一，早在公元前21世纪就建立了奴隶制国家——夏王朝。

夏朝统治者为维护奴隶主贵族的利益，建立了一支奴隶主军队，于是原始形态的兵制也随之产生。

夏朝军队由夏王掌握。在确立启的统治地位的甘之战中(甘在今陕西户县西)，启要求全体参战者要严格执行命令，对勇敢作战、执行命令的人给予奖赏，反之则予以惩罚。据《尚书·甘誓》记载：“用命，赏于祖；弗用命，戮于社，予则孥戮汝。”可见，夏朝的军队已经有严格的纪律。

由于夏朝处在阶级社会早期，生产力还不很发达，因而夏朝军队的数量不多。例如，夏五世国王少康逃亡到有虞氏时，住在纶(今河南虞城东南)，只有500部属。后来，少康联合斟寻氏和斟灌氏两个部落，推翻了窃踞夏朝的寒浞〔zhuo茁〕，恢复了夏王朝的统治。

夏朝军队以步兵为主，但车兵已开始出现。《甘誓》中“左不攻于左，汝不恭命；右不攻于右，汝不恭命；御非其马不正，汝不恭恭”的记载，证实了车兵的存在。左是车左，执弓主射；右为车右，执戈矛主刺杀；御者居中。一辆战车，三个乘员，与后来商朝车兵编制一样。另外，《司马法》中将夏代战车称为钩车。

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