从鲁国不辞而别之后，孔子满怀期望去了卫国，以为在卫国可以找到自己发挥才能的机会。遗憾的是，卫灵公对他很客气，但是对他以及他的学说没什么兴趣，而只对女人感兴趣。不过话说回来，卫国处于晋国和齐国两个大国之间，小心翼翼过日子，也无可厚非。得不到机会的孔子在失望之余南下陈国，却在途经宋国的时候几乎遇难，于是不得不再回到卫国。之后孔子还决定去一趟晋国，结果在黄河岸边退缩了。在这样的情况下，孔子硬着头皮回到了鲁国，因为当初是不辞而别，所以很担心受到处罚。尽管三桓并没有来找他的麻烦，孔子在鲁国过得很郁闷，实在没脸也没有胆量再去见国君和三桓。一年之后，孔子终于决定再去卫国，他以为老朋友蘧伯玉在卫国受到重用，自己可以沾点光。遗憾的是，第三次来到卫国的孔子依然看不到机会，卫灵公还是不欣赏他。百般无奈之下，孔子再次南下，开始了周游列国之旅。孔子到了宋国、郑国、陈国、蔡国和楚国的叶，结果是处处碰壁，如同丧家之犬。

四年之后，孔子又一次回到了卫国。在卫国，孔子只能重操旧业，在蘧伯玉的帮助之下开校授徒，对于政治前途不再抱希望。这期间，定下心来的孔子修编了《诗经》。五年之后，在弟子冉有和子贡的努力下，说服鲁国当政的季康子邀请孔子回国，于是孔子终于体面地回到了鲁国，结束了长达14年的流浪生活。从孔子第一次离开鲁国去卫国，到最终回到鲁国，这段历史，被称为周游列国。

这期间，孔子的思想发生了较大的变化，原先对于礼乐的执著有所降低，更多的精力用在了研究人际关系的问题上，反映了他比从前更为务实的生活态度。

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