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卫所制，源于西魏、北周、隋、唐时代的府兵制，乃是一种寓兵于农，守屯结合的建军制度。顾名思义，卫所有守备和屯田两项职能，其中的军户有事调发从征，无事则还归卫所屯田。是故，明太祖朱元璋曾言：“吾养兵百万，不费百姓一粒米。”

明朝的卫所隶属于五军都督府，其下由都指挥使司、卫指挥使司、千户所、百户所等军事行政单位组成。这些军事行政单位并不仅仅是军营，而是由五军都督府负责管理的如府县式的行政单位。比如天津三卫，在明朝辖地九千两百余顷，与州县无异；再如后世的厦门，在此时此刻则被称之为永宁卫中左守御千户所，是为郑成功的大本营。

而浙江的卫所自建立之初，最主要任务便是备倭。是故，浙江的卫所设置于沿海府县居多，位于嘉兴、杭州、绍兴、宁波、台州、温州等沿海六府的卫所多达十卫三十所，占据浙江卫所总数的六成以上。相对的，内地的卫所则偏少，其中金华府境内更是只有直辖于浙江都指挥使司的金华守御千户所。

金华守御千户所设立于洪武三年，编制有正千户一、副千户二、百户十，其听讼设镇抚一，以上皆世袭军职，其卫所衙门就在府城酒坊巷的巡按御史行台左近。

太平天国时期，忠王李秀成的堂弟侍王李世贤攻下金华后，将已经改为试士院的巡按御史行台与金华守御千户所原址统一修建为侍王府，乃是后世中国留存的太平天国建筑中保存最完整、规模最宏大、壁画等艺术品最多的一处。

而军镇这个单位则属于镇戍制，在明朝则始于永乐年间起逐步建立的用以防备蒙古人的九边十三镇。随后，尤其是在募兵制盛行后，开始逐渐在全国范围蔓延开来。

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