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星期一早上，韩义睁开眼之后，就一直看着穹顶上亮闪闪的星空图案，满脑子都在想着能量问题。

能量现在成了公司发展道路上的一块拦路虎，没有能量，很多东西根本就不敢去随便实验。

就好比跟艾斯顿合作开发的工业机器人，市场前景非常广阔，也是天义能不能迅速成为世界级工业制造霸主企业的重要一环。

机器人三大核心零部件分别为减速器、伺服和控制器，成本分别占机器人成本的50%，30%，20%。

减速器工作原理，是把电机的转速降低，从而得到大的转矩，可以等同于汽车在上坡时需要减速的道理，

“伺服”，源于希腊语“奴隶”的意思。

“伺服机构”就是一个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。

在信号来到之前，转子静止不动；信号来到之后，转子立即转动；信号消失，转子能即时自行停转。

控制器不需要太多解释，它就是用于对机器人进行控制，以完成特定的工作任务。它是机器人的大脑，以算法为核心。

现在天义跟海思合作开发出了控制器，艾斯顿提供了伺服；

而减速器国内供应商较少，日苯HarmonicDrive和“帝人”公司几乎垄断了全球工业机器人减速器领域，目前全球市场占有率高达80%，

故而国内机器人本体的减速机采购价格更高，占本体比例高达50%。

除了价格以外，日苯生产的加速器韩义并不满意。

减速器分为谐波减速器跟RV减速器，分别用于大型机器人末端轴、腿部腰部手肘部位的控制，

其中谐波减速器由于部件重量重、外形尺寸过大，随着使用时间增长，运动精度会显著降低。

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