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大明实行兵将帅分离管理的制度，太祖立国之后，本设大都督府总理军政，但是后来，由于大都督府权力过重，又分五军都督府，以掌军旅之事。

总的来说，五军都督府和兵部之前有着明晰的职责划分，五军都督府掌天下军队，负责军队的日常管理事务，兵部管将，负责对各地将领的考核，评价，定功，褒奖等事务。

如遇战事，则由公，侯，伯充任总兵官，自五军都督府调遣军队出征，自兵部调遣将领入麾下效命，组合出一支完整的大军。

但是，这只是大方向上的划分，在实际的执行当中，五军都督府和兵部的职权多有重叠兼掌。

譬如，五军都督府有统兵权而无调兵权，调兵需有天子圣旨，兵部堪合，而对于将领的选授考核，兵部也不像吏部一样，拥有完整的考核铨选权，兵部日常考选各都司卫所官员，确定名单后，需送五军都督府副署，再呈报天子。

至于三品以上的武臣推选及大规模的卫所官员任命，通常情况下，除了由天子直接任命之外，大多由兵部会同五军都督府主持，各公，侯，伯列席会推产生。

从洪武到永乐，在诸如更定屯田法，核定军籍，操练官军等等一系列军政大事上，五军都督府拥有绝对的决策权，兵部完全无权干预。

在这一时代，甚至曾经发生过，兵部出于考评将领而向五军都督府索取军籍名册，都被严厉拒绝，视为违制的例子。

可以说，这是五军都督府最辉煌的时代，但是随着老一辈的勋臣日渐凋零，类似张輗这样的二世祖进入军府担任要职，这帮人既不通军政，也没有资历军功傍身，只沉溺于争权夺利，拉帮结派当中，五军都督府的权势，便开始日渐衰落了。

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