1647年八、九月间泉州战役，郑成功还是以定国公郑鸿逵的助手身分参战的。战败返回安平以后，他加强了自身力量的积聚，广泛召募文武人才。在他的感召下，原浙江巡抚卢若腾、进士叶翼云、举人陈鼎等相继而来。郑成功对他们礼敬有加，待如上宾，每遇重大事情都征求他们的意见，逐渐形成了一个政治上参与决策，联络各地抗清势力和治理地方的文官幕僚班子。同时凭借他在隆武朝廷内的地位和郑芝龙的旧关系，招集兵将，不断扩大自己的军事实力。

郑成功的部将主要来自四个方面：一是跟随他起兵的少数将领，如洪旭等人；二是福建沿海应募而来的有志之士，如海澄人甘辉、漳浦人蓝登等；三是跟随郑芝龙降清，拨归佟养甲、李成栋部下进攻两广，1648年李成栋反正后由粤返闽的将领，如施琅（当时名施郎）、洪习山、黄廷等；四是清方派驻东南沿海的少数仍怀故国之思的将领自拔来归。郑成功对于这些不同出身的将领大体上能做到一视同仁，惟才是举。特别是在军事组织上作了精心的改编，防止了将领拥兵自雄、飞扬跋扈的局面。这是他总结了弘光、隆武以来朝廷姑息养奸教训而采取的坚决措施。正是由于建立了极为严格的军事组织和纪律，郑成功才成为一位真正的统帅，而不是虚有其名的盟主。

郑成功不仅在选拔和驾驭将领上著称于世，而且非常注意练兵。他冷静地估计到己方所长是海战，然而要同优势清军作战，收复失地，必须训练步兵和骑兵。由于东南沿海缺少马匹，郑成功在组建骑兵时受到很大的限制，这是他后来同清兵作战中往往失利的一个重要原因。郑成功的严格训练海上水师是人所共知的，厦门鼓浪屿上的日光岩就因他当年雄立山顶检阅舟师而传颂至今。但是，作为一位雄才大略的统帅，他知道要恢复失地必须凭借陆战，所以他组建了许多以陆战为主要任务的营、镇，“朝夕操练部伍阵法”。

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