十六国后期，北方经过长期战争，渐趋统一。公元386年，鲜卑族拓跋部建立代政权。公元398年拓跋珪改国号为魏，史称北魏。公元439年(北魏太延五年)，北魏统一了黄河流域。北魏永熙三年(公元534年)，北魏分裂为东魏和西魏。后来，东魏被北齐取代，西魏为北周取代。历史上将北魏、东魏、北齐、西魏、北周政权称为北朝。

(1)北魏的军事领导体制

拓跋珪称帝前，代政权仍具有部落联盟性质，各部落都有部落大人，军队仍然是部落兵。拓跋珪称帝后，建立了一国两制的军政体制。一方面继承魏晋的封建制度，在中央设立尚书、中书、门下三省；另一方面仍沿袭鲜卑旧制，实行八部大人制，以八部大人分统京城周围以鲜卑人为主体组成的军队。以皇帝为中心，有八部大人参加的会议是当时最高军事决策中枢和权力中心。拓跋焘即位后(公元423—452年在位)，废除八部大人制，加强尚书省的权力，以加强中央集权。北魏孝文帝(公元471—499年在位)改革后，汉化(即封建化)程度进一步加深，各项制度基本上都仿照魏晋和南朝。由皇帝任命的全国最高军事统帅也称都督中外诸军事，负责数州或一州的主将是都督某州诸军事。战时统军主帅也称都督，重要的方面军统帅，则称大都督。北魏皇帝一般亲自指挥重大战争，所以都督中外诸军事和大都督一般不轻授。

(2)北魏军队的编制体制

北魏军队由中军、镇戍兵、州郡兵三部分组成。

中军又称台军，是北魏军队的主力，任务是宿卫京师，出征作战。北魏前期，中军多为鲜卑族部落兵。孝文帝改革后，中军称为羽林、虎贲。太和十九年(公元495年)，曾“诏选天下武勇之士十五万人为羽林、虎贲以充宿卫”(《魏书》卷七下《高祖纪》)，同时以汉人充实中军。中军的指挥，前期称都统长，下设幢将、四厢大将、十二小将等统兵官。后期设领军将军一人，总统中军，下设左、右卫将军各一人。京师周围设置关津，以东、西、南、北四中郎将领兵镇守，而以护军将军总统四中郎将，捍卫京师。

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