楼船，为秦汉时期水师的主力船只，因而水师亦被称呼为“楼船”、“楼船军”。楼船的形制是船体庞大、装备全面：

楼船，船上建楼三重，列女墙战格，树幡帜，开弩牕、矛穴，置抛车、礨石、铁汁，状如城垒。忽遇暴风，人力莫能制，此亦非便于事。然为水军，不可不设，以成形势。

楼船源于春秋越国。秦兵分五路攻打岭南百越，就使用了楼船。汉武帝时，为了准备与南方少数民族的战争，大力建设楼船军，并且在长安设立水军的训练基地。元狩三年（前120年），“是时粤欲与汉用船战逐，乃大修昆明池，列馆环之。治楼船，高十余丈，旗帜加其上，甚壮。”昆明池基本上是一个人工湖泊，最初是为了准备与滇王的战争开凿昆明池，规模较小。此次“大修”，昆明池成为一个方圆40里的湖泊，可以在池中建造楼船，训练水军。昆明池中曾有“楼船百艘”，这些都是水军操演、检阅用的教练舰。

楼船的作用，相当于陆战的楼车。当时的武器主要为弓箭和矢石，因此，与民用船只相比，楼船船型必须高大，一般是在三层或以上，士兵得以居高临下地发射箭石，容易发挥武器的威力。楼船装备齐全，设有高耸的楼橹或斗楼，桨手在楼下划船。每层外面建有高约三尺的女墙，用以防御敌方的箭石。女墙中间开有箭孔，士兵在孔内射箭。整艘楼船周围加装有用硬木材制成的战格，要害部位又蒙上皮革，以防敌方的进攻。

除了楼船这种大型战船外，水师中还配备有各种其他类型、功能互补的船只。据汉朝人刘熙在《释名》中记载，按功能区分的船舶有：进攻时，行驶在整个舰队前列的为“先登”，意为登向敌阵；船形狭长的“艨艟”，是在敌舰间穿梭，打乱敌阵；速度奇快的为“赤马舟”，船上涂满红色；上下两层的“舰”，四面用木板保护起来，以防敌方的矢石。按船的大小，有：五百斛以上的“斥侯”，船上有小屋，起瞭望作用，观察敌人的进退情况；三百斛以上的“𦩍”，形似水貂，船形较短，不易倾覆；二百斛以下的“艇”，只能载一二人，适合单兵作战。

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